VaMEx3-RGE

Valles Marineris Explorer 3 - Robust Ground Exploration

Das Ziel der VaMEx-Initiative ist die Entwicklung eines autonomen, heterogenen Roboterschwarms, der in der Lage ist, ein ihm zugewiesenes Missionsgebiet kooperativ zu explorieren. Von besonderem Interesse ist die perspektivische Erkundung der Valles Marineris Schlucht auf dem Mars. In diesem Gebiet sind die Bedingungen für extraterrestrisches Leben durch einen erhöhten atmosphärischen Druck begünstigt. Deshalb soll dieses Gebiet auf dem Mars mit einem autonomen Roboterschwarm in der Zukunft erforscht werden.

Ein zentrales Element des Roboterschwarms besteht aus bodengebunden Rovern und einem Laufroboter Crex. Diese Einheiten und ihre Algorithmen werden im Rahmen des Projekts VaMEx3 Robust Ground Exploration (VaMEx3-RGE) entwickelt. Unsere Arbeitsgruppe Kognitive Neuroinformatik ist für die Umsetzung einer umfassenden Lösung zur Multi-Roboter-Navigation verantwortlich. Ein Schwerpunkt liegt hierbei auf der Anpassung und Erweiterung der in VaMEx-CoSMIC (DLR-KN), VaMEx-VIPE (DFK-RIC) und Kanaria-K2I (Universität Bremen) entwickelten Systeme und Ansätze sowie deren Integration in das VaMEx3-Gesamtsystem. Auf algorithmischer Seite betrifft dies die autonomen Navigationsverfahren, die das kooperative Verhalten mehrerer heterogener Einheiten ermöglichen. Dies umfasst Ansätze aus den Bereichen der autonomen Navigation, der Fusion von Multi-Roboter-Multi-Sensor-Daten sowie einer verteilten und kooperativen High-Level-Planung. Darüber hinaus soll ein neues System zur simultanen Positionsbestimmung und Kartenerstellung in Kombination mit einer vektoriellen Geschwindigkeitsschätzung basiered auf Millimeterwellen-Radar-Sensoren erforscht und in das Gesamtsystem integriert werden. 

Zusammenfassend ermöglicht VaMEx3-RGE den bodengebundenen Schwarmelementen, sich zu Gebieten des Explorationsgebiets zu bewegen und verschiedene Aufgaben am Zielort auszuführen. Die autonome Exploration eines Testgebiets in Deutschland erfolgt am Ende von VaMEx3-RGE mit heterogenen Drohnen und Rovern. 

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